LEVA：具有腿式悬挂的高机动性物流车辆
机器人学
2025-03-25 v4
摘要
在具有重大经济意义的挑战性地形上实现材料自主运输仍是一个未解决的问题。本文介绍了 LEVA，一种高载荷、高机动性机器人，设计用于在包括农业、建筑和搜救行动在内的各种地形上进行自主物流。LEVA 独特地集成了使用并联运动学的先进腿式悬挂系统。它能够通过 rl 控制器攀爬楼梯，具有可转向车轮，并包含一个专用的箱体拾取机制，使其能够在不平坦表面、台阶和坡道上自主装载载荷并精确可靠地运输高达 85 kg 的货物，同时保持低至 0.15 的 cot。通过广泛的实验验证，LEVA 展示了其越野能力和在载荷装载与运输方面的可靠性。
引用
@article{arxiv.2503.10028,
title = {LEVA: A high-mobility logistic vehicle with legged suspension},
author = {Marco Arnold and Lukas Hildebrandt and Kaspar Janssen and Efe Ongan and Pascal Bürge and Ádám Gyula Gábriel and James Kennedy and Rishi Lolla and Quanisha Oppliger and Micha Schaaf and Joseph Church and Michael Fritsche and Victor Klemm and Turcan Tuna and Giorgio Valsecchi and Cedric Weibel and Michael Wüthrich and Marco Hutter},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.10028},
year = {2025}
}
备注
Accepted for publication at the 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). This is the author's preprint version. 6 pages, 8 figures, 2 tables