基于开放协议栈的远程无人机控制之低延迟感知与可预测通信
网络与互联网体系结构
2020-10-20 v1
摘要
为创建既相互协作又与各种其他系统和设备交互的无人自主飞行器（UAV）集群，开放且自由的通信系统必不可少。本文给出了一种此类通信系统的实现，以将 Crazyflie 纳米无人机作为 UAV 平台纳入其中。该协议栈利用开放的 Predictably Reliable Real-time Transport（PRRT，可预测可靠实时传输）协议，为标准互联网协议组成的协议栈增添延迟感知与可预测性。为使无人机能够通过 Wi-Fi 接收并回复控制指令，为其扩展了一块运行两种 Crazybridge 变体的 Raspberry Pi——该软件用于将控制板连接至网络。为评估该方案在控制应用中的实用性，我们对通信进行了分析，重点关注其延迟特性。研究表明，尽管使用了开放协议栈（从而放弃专用实现），所得延迟与专有链路的延迟处于同一数量级（4 至 9 毫秒）。
引用
@article{arxiv.2010.09584,
title = {Latency-aware and -predictable Communication with Open Protocol Stacks for Remote Drone Control},
author = {Marlene Böhmer and Andreas Schmidt and Pablo Gil Pereira and Thorsten Herfet},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.09584},
year = {2020}
}