铰接机构的运动学分析

本文目的有二：给出铰接机构运动学的数学表达式，并利用实现的代码进行数值实验。该刚体系统由两根细长杆和一个圆盘组成。在原始构型中，圆盘被施加恒定的逆时针旋转速率。在修改版本中，该角速度随旋转角度线性变化，以产生与恒定情况几乎相同的平均速率。针对圆盘旋转 90 度的情况，分析了角度、速度和加速度。数值解显示了连杆旋转方向的逆转，以及两杆减速的开始。本文解释了原始问题中可能导致错误结论的纸笔解法。方程从第一性原理推导，代码置于版本控制之下。负责矢量动力学课程的人员可能会发现，将其作为基于项目的学习活动很有用。