利用不可见投影标签实现四旋翼飞行器室内定位

增强现实技术已被引入机器人领域，以缩小室内与室外环境之间的视觉差距。然而，在没有卫星导航系统信号的情况下，这些室内增强现实场景中的飞行实验需要其他精确的定位方法。本文提出了一种基于心理视觉不可见投影标签的实时厘米级室内定位方法，该方法需要一个投影仪作为发送端，以及配备高速摄像头的四旋翼飞行器作为接收端。该方法包括发送端的调制过程，以及接收端的解调和位姿估计步骤，其中应用了屏幕-摄像头通信技术，利用人眼视觉特性隐藏基准标签。实验表明，不可见投影标签可实现十厘米以内的精度和约十帧每秒的速度。与其他用于增强现实机器人平台的定位方法相比，不可见投影标签仅需投影仪和高速摄像头作为硬件消耗，成本低廉，且省去了坐标对齐步骤，使用便捷。据作者所知，这是首次将屏幕-摄像头通信技术用于增强现实机器人定位。