面向物联网应用的机器人辅助反向散射定位

近年来，反向散射技术迅速普及，实现了无处不在的长期连接，以赋能智慧城市与智能家居。对此类反向散射标签进行定位对于基于物联网的智能应用至关重要。然而，当前的反向散射定位系统需要场地的先验知识，无论是地图还是已知位置的路标，这给部署带来了繁重负担。为提供通用定位服务，本文提出 Rover——一种利用配备惯性传感器的机器人、无需任何启动成本即可对多个反向散射标签进行定位的室内定位系统。Rover 运行于联合优化框架中，融合来自反向散射 WiFi 信号与惯性传感器的测量值，同时估计机器人及所连接标签的位置。我们的设计解决了多个标签间的干扰、实时处理，以及处理退化运动时出现的数据边缘化等实际问题。我们使用现成 WiFi 芯片与定制反向散射标签构建了 Rover 原型。实验表明，Rover 对机器人的定位精度达 39.3 cm，对标签达 74.6 cm。