由单个机器人以零启动成本定位反向散射标签
机器人学
2019-08-12 v1 网络与互联网体系结构
摘要
近年来，低功耗反向散射技术迅速普及，实现了普适且长期的连接，以赋能智慧城市与智能家庭。定位此类低功耗反向散射标签对于基于物联网的智能服务至关重要。然而，当前的反向散射定位系统需要场地的先验知识，无论是地图还是具有已知位置的路标，这增加了部署成本。为赋能通用定位服务，本文提出 Rover，一种室内定位系统，其利用配备惯性传感器的机器人以零启动成本同时定位多个反向散射标签。Rover 运行于联合优化框架中，将基于 WiFi 的定位测量与惯性测量融合，以同时估计机器人及所连接标签的位置。我们的设计解决了诸如多标签间干扰以及求解 SLAM 问题的实时处理等实际问题。我们使用现成 WiFi 芯片和定制反向散射标签对 Rover 进行原型实现。实验表明，Rover 对机器人的定位精度达 39.3 cm，对标签达 74.6 cm。
引用
@article{arxiv.1908.03297,
title = {Localizing Backscatters by a Single Robot With Zero Start-up Cost},
author = {Shengkai Zhang and Wei Wang and Sheyang Tang and Shi Jin and Tao Jiang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1908.03297},
year = {2019}
}