手中立方体重构:简化之道
机器人学
2023-08-24 v1
摘要
我们提出一种简单的手中立方体重构方法。在尽可能简化规划、控制与感知的同时保持稳健且通用的性能,我们得以洞察手中立方体重构的内在复杂性。我们还展示了在灵巧操作背景下,将基于 GOFAI 的规划与环境约束的利用以及固有柔顺末端执行器相结合的有效性。所提系统优于一个基于深度学习与精确物理模拟、复杂得多的立方体重构系统,为关于何为通往通用操作最有前景方法的讨论提供了论据。项目网站:https://rbo.gitlab-pages.tu-berlin.de/robotics/simpleIHM/
引用
@article{arxiv.2308.12178,
title = {In-Hand Cube Reconfiguration: Simplified},
author = {Sumit Patidar and Adrian Sieler and Oliver Brock},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.12178},
year = {2023}
}
备注
Accepted at 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)