灵巧软手线性化反馈控制以实现手中操作
机器人学
2023-08-23 v2
摘要
本文提出了一种利用灵巧软手进行手中操作(IHM)的反馈控制框架，其能够在数分钟内于真实世界中习得操作技能。我们选择软手的形变状态作为控制变量。为控制至期望形变状态，我们使用驱动-形变动力学的粗略近似雅可比矩阵。这些雅可比矩阵通过探索性动作获得。柔顺手的自我稳定特性使之成为可能，该特性令我们能在复杂接触动力学存在时使用线性反馈控制。为评估方法有效性，我们展示了习得操作技能对物体尺寸变化达100%、手掌倾斜360度以及多达50%相关驱动器失效的泛化能力。此外，通过对此类反馈技能进行排序可获得复杂操作。
引用
@article{arxiv.2308.10691,
title = {Dexterous Soft Hands Linearize Feedback-Control for In-Hand Manipulation},
author = {Adrian Sieler and Oliver Brock},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.10691},
year = {2023}
}
备注
Accepted at 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)