HATSUKI：一个具有动漫风格表情与基于模仿学习动作生成的动漫角色类机器人平台

日本角色手办广受欢迎，在御宅族文化中占据核心地位。尽管已开发出众多机器人，但较少有关注御宅族文化或具身化动漫角色手办的。因此，我们迈出填补此空白的第一步，开发了Hatsuki——一个具有动漫风格设计的人形机器人平台。Hatsuki的新颖之处在于其美学设计、2D面部表情以及动漫风格行为，使其能够提供类似动漫角色的丰富交互体验。我们阐述了Hatsuki的设计实现过程，随后给出评估。为探究用户对Hatsuki的印象与看法，我们在全球最大的动漫手办活动中开展了问卷调查。结果表明参与者普遍对Hatsuki的设计非常满意，并提出了多种Hatsuki的用例场景与部署环境。第二项评估聚焦于模仿学习，因为此类方法可在现实世界中提供更好的交互能力，并在不同情境中生成丰富的、适应上下文的行为。我们通过所提出的接口，利用基于神经网络的策略模型使Hatsuki学习了11个融合语音、面部表情与动作的行为。结果显示我们的方法能成功通过自组织上下文生成这些行为，这表明该方法在不同上下文下推广至更多行为具有潜力。最后，我们给出Hatsuki的未来研究方向并作出总结。