GSLoc：基于3D高斯泼溅的视觉定位
机器人学
2024-10-10 v1
摘要
我们提出了GSLoc：一种新的视觉定位方法，该方法使用3D高斯泼溅作为场景的地图表示来执行密集的相机对齐。GSLoc通过渲染流水线反向传播位姿梯度以对齐渲染图像和目标图像，同时采用由粗到精的策略，利用模糊核来缓解问题的非凸性并改善收敛性。结果表明，我们的方法能够在具有挑战性的条件下成功进行视觉定位，例如在无纹理环境中初始帧和目标帧之间重叠相对较小的情况下，而最先进的神经稀疏方法在此类条件下效果不佳。利用3DGS地图表示产生的逼真渲染副产品，我们展示了如何通过混合一组观察到的和虚拟的参考关键帧来解决图像检索问题，从而增强定位结果。我们在合成数据和真实世界数据上评估了我们的方法，讨论了其优势和应用潜力。
引用
@article{arxiv.2410.06165,
title = {GSLoc: Visual Localization with 3D Gaussian Splatting},
author = {Kazii Botashev and Vladislav Pyatov and Gonzalo Ferrer and Stamatios Lefkimmiatis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.06165},
year = {2024}
}