基于 3D 高斯溅出的超精准相机定位方法 GSplatLoc
计算机视觉与模式识别
2025-05-20 v2
摘要
我们提出 GSplatLoc，一种利用 3D 高斯溅出可微分渲染能力实现超精准姿态估计的方法。通过将姿态估计形式化为最小化预构建 3D 高斯场景渲染深度图与观测深度图像之间差异的梯度优化问题，GSplatLoc 在 Replica 数据集上实现译向误差小于 0.01 cm，旋转误差接近零，显著优于现有方法。在 Replica 和 TUM RGB-D 数据集上的评估表明，该方法在复杂室内环境中具有鲁棒性，尤其是在面对复杂相机运动时。GSplatLoc 为密集映射中的定位设定了新基准，对需要精确实时定位的应用（如机器人和增强现实）具有重要意义。
引用
@article{arxiv.2412.20056,
title = {GSplatLoc: Ultra-Precise Camera Localization via 3D Gaussian Splatting},
author = {Atticus J. Zeller and Haijuan Wu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.20056},
year = {2025}
}
备注
11 pages, 2 figures. Code available at https://github.com/AtticusZeller/GsplatLoc