3DGS-ReLoc：用于地图表示与视觉重定位的3D高斯溅射

本文提出了一种使用3D高斯溅射（3D Gaussian Splatting）进行3D建图与视觉重定位的新系统。我们提出的方法使用LiDAR和相机数据来创建准确且视觉上合理的环境表示。通过利用LiDAR数据初始化3D高斯溅射地图的训练，我们的系统构建了既详细又几何准确的地图。为了缓解过度的GPU内存使用并促进快速空间查询，我们采用了2D体素地图和KD树的组合。这一准备使得我们的方法非常适合视觉定位任务，能够通过归一化互相关（NCC）高效地识别查询图像与高斯溅射地图渲染图像之间的对应关系。此外，我们使用基于特征的匹配和Perspective-n-Point（PnP）技术对查询图像的相机位姿进行精细化。通过在KITTI360数据集上的广泛评估，证明了我们系统的有效性、适应性和精确性。