LoGS：基于更少训练图像的高斯溅写可视化定位
计算机视觉与模式识别
2024-10-16 v1 机器人学
摘要
可视化定位涉及估计查询图像的6自由度(degrees of freedom)相机姿态，这是计算机视觉和机器人任务中的一个基本组成部分。本文提出了LoGS，一种基于3D高斯溅写(3D Gaussian Splatting, GS)技术的视觉定位管线。这种新颖表示允许对新视角进行高质量的新视角合成。在制图阶段，首先应用结构从运动(SfM)，然后生成GS地图。在定位过程中，通过图像检索、局部特征匹配结合PnP求解器获得初始位置，然后通过对GS地图进行分析-合成方式实现高精度姿态。在四个大规模数据集上的实验结果表明，所提出的方法在估计相机姿态方面达到SoTA准确度，并在挑战性的少样本条件下表现出色。
引用
@article{arxiv.2410.11505,
title = {LoGS: Visual Localization via Gaussian Splatting with Fewer Training Images},
author = {Yuzhou Cheng and Jianhao Jiao and Yue Wang and Dimitrios Kanoulas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.11505},
year = {2024}
}
备注
8 pages