从稀疏到稠密:基于特征高斯泼溅的场景特定检测器相机重定位

本文提出了一种新颖的相机重定位方法 STDLoc,它利用 Feature Gaussian 作为场景表示。STDLoc 是一个完整的重定位流程,无需依赖任何位姿先验即可实现精确重定位。与先前需要先进行图像检索再进行特征匹配的由粗到精定位方法不同,我们提出了一种新颖的由稀疏到稠密的定位范式。基于该场景表示,我们引入了一种面向匹配的高斯采样策略和一个场景特定检测器,以实现高效且鲁棒的初始位姿估计。此外,基于初始定位结果,我们通过稠密特征匹配将查询特征图对齐到高斯特征场,从而实现精确定位。在室内和室外数据集上的实验表明,STDLoc 在定位精度和召回率方面均优于当前最先进的定位方法。