从单次扫描到顺序一致性：激光雷达重定位的新范式
计算机视觉与模式识别
2026-02-04 v1
摘要
激光雷达（LiDAR）重定位旨在估计传感器在环境中的全局 6 自由度姿态。然而，现有的回归方法在动态或模糊场景中容易出错，因为它们要么仅依赖单帧推理，要么忽略扫描之间的时空一致性。本文提出了 TempLoc，一种新的激光雷达重定位框架，通过有效建模顺序一致性来增强定位鲁棒性。具体而言，首先引入全局坐标估计模块，用于预测每个激光雷达扫描的点级全局坐标及其不确定性。随后提出先验坐标生成模块，通过注意力机制估计点间的帧间对应关系。最后部署不确定性引导的坐标融合模块，以端到端方式整合点对应关系的两种预测，生成更具时序一致性和准确性的全局 6 自由度姿态。在 NCLT 和 Oxford Robot-Car 数据集上的实验结果表明，我们的 TempLoc 在多数 SOTA 方法之上取得显著优势，展示了时序感知对应关系建模在激光雷达重定位中的有效性。我们的代码将很快公开。
引用
@article{arxiv.2602.03198,
title = {From Single Scan to Sequential Consistency: A New Paradigm for LIDAR Relocalization},
author = {Minghang Zhu and Zhijing Wang and Yuxin Guo and Wen Li and Sheng Ao and Cheng Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.03198},
year = {2026}
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备注
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