面向目标的机器人终端用户编程

终端用户编程（EUP）工具必须在用户控制与机器人自主规划及执行的能力之间取得平衡。许多现有的面向任务的 EUP 工具强制规定特定的控制级别，例如要求用户手工编写详细的动作序列，而不是提供灵活性让用户选择其希望表达的任务细节级别。因此，我们创建了一种新颖的 EUP 系统 Polaris，与大多数现有 EUP 工具不同，该系统使用目标谓词作为程序的基础构建块。用户可以按需表达高级机器人目标或较低级别的检查点，同时现成的任务规划器会填补剩余的任何程序细节。为确保目标指定的程序符合用户对机器人行为的期望，Polaris 配备了计划可视化器，可在运行前向用户展示规划器的输出。在下文中，我们描述了 Polaris 的设计及其在 32 名人类参与者中的评估。我们的结果证明了计划可视化器能够帮助用户编写更高质量的程序。此外，用户对机器人的感知与计划可视化器的使用之间存在强相关性，且有证据表明对机器人的熟悉程度在塑造用户体验方面起着关键作用。