面向机器人任务规划的低层与高层动作终端用户编程
机器人学
2021-03-29 v1
摘要
由于终端用户任务从制造环境到个人家庭具有极大的多样性，为通用应用编程机器人极具挑战性。近期工作聚焦于通过示教编程（Programming by Demonstration）使终端用户能够为机器人编程。然而，从零开始教机器人可复用于未知任务的新动作仍是一项艰巨挑战，通常交由机器人专家完成。我们提出 iRoPro，一种交互式机器人编程框架，允许终端用户从零开始教机器人新动作并与任务规划器复用。本工作中我们在双臂 Baxter 机器人上提供了系统实现，其（i）允许通过示教同时教授低层与高层动作，（ii）包含用于动作创建的用户界面，支持条件推断与修改，（iii）允许使用任务规划器创建并求解此前未见的问题，供机器人实时执行。我们在六个基准任务上评估了系统的泛化能力，并展示了所教动作如何轻松复用于复杂任务。我们进一步通过用户研究（N=21）证明其可用性，用户完成八项任务以教机器人新动作，这些动作与任务规划器复用。研究表明，任何编程水平与教育背景的用户均可轻松学习并使用该系统。
引用
@article{arxiv.2103.14342,
title = {End-User Programming of Low- and High-Level Actions for Robotic Task Planning},
author = {Ying Siu Liang and Damien Pellier and Humbert Fiorino and Sylvie Pesty},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.14342},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 6 figures, 2019 28th IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN)