与 Cartographer 共飞：将 Cartographer 3D 图 SLAM 栈适配于无人机导航
机器人学
2021-06-07 v1
摘要
本文描述了将 Cartographer 图 SLAM 栈作为无人机反馈控制回路中的位姿传感器的一种应用，并对该 SLAM 栈进行了某些特定于应用的修改，例如对优化后的位姿进行平滑处理。位姿估计通过位姿图优化，将基于 3D LiDAR/IMU 的本体内感信息与 GPS 位置测量相融合来实现。此外，Cartographer SLAM 栈中由 LiDAR 数据构建的局部环境地图（子图）被整理为 OctoMap（一种基于八叉树的体素地图实现）。该 OctoMap 进一步用于路径规划与避障等导航任务。
引用
@article{arxiv.2106.02535,
title = {Flying with Cartographer: Adapting the Cartographer 3D Graph SLAM Stack for UAV Navigation},
author = {Juraj Orsulić and Robert Milijas and Ana Batinovic and Lovro Markovic and Antun Ivanovic and Stjepan Bogdan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.02535},
year = {2021}
}
备注
Submitted to AIRPHARO 2021