CELLmap：通过弹性轻量级球面地图表示增强LiDAR SLAM
机器人学
2024-10-01 v1
摘要
SLAM 是无人系统的一项基本能力，基于 LiDAR 的 SLAM 因其高精度而得到广泛采用。当前的 SLAM 系统可以在短时间内达到厘米级精度。然而，在处理大规模建图任务时，仍然存在若干挑战，包括巨大的存储需求以及难以重用已构建的地图。为了解决这个问题，我们首先设计了一种称为 CELLmap 的弹性轻量级地图表示，它由多个 CELL 组成，每个 CELL 代表对应位置的局部地图。然后，我们设计了一个通用后端，包括基于 CELL 的双向配准模块和回环检测模块，以提高全局地图的一致性。我们的实验表明，CELLmap 仅使用约 60 MB 即可表示 KITTI 数据集大规模地图的精确几何结构。此外，我们的通用后端相对于各种 LiDAR 里程计方法实现了高达 26.88% 的改进。
引用
@article{arxiv.2409.19597,
title = {CELLmap: Enhancing LiDAR SLAM through Elastic and Lightweight Spherical Map Representation},
author = {Yifan Duan and Xinran Zhang and Yao Li and Guoliang You and Xiaomeng Chu and Jianmin Ji and Yanyong Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.19597},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 5 figures