基于LiDAR的SLAM系统在无人机控制中的比较
机器人学
2021-09-14 v3
摘要
本文研究了将LiDAR SLAM用作自主飞行位姿反馈的方法。首先在概念层面介绍Cartographer、LOAM和HDL graph SLAM，随后测试其在该角色中的表现。先在一系列数据集上进行离线比较，以考察它们能否在敏捷与远距离飞行场景中生成高质量位姿估计。测试的第二阶段将SLAM算法集成到级联PID无人机控制系统中，并在阶跃激励信号和螺旋轨迹上比较控制系统性能。比较基于阶跃响应特性、若干时间积分性能指标以及规划与执行轨迹之间的RMS误差。
引用
@article{arxiv.2011.02306,
title = {A Comparison of LiDAR-based SLAM Systems for Control of Unmanned Aerial Vehicles},
author = {Robert Milijas and Lovro Markovic and Antun Ivanovic and Frano Petric and Stjepan Bogdan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.02306},
year = {2021}
}
备注
7 pages, LaTeX, added IEEE copyright notice, cropped and resized figure 1