基于胶囊网络深度预测的无人机同步定位与建图
机器人学
2018-08-17 v1 人工智能
计算机视觉与模式识别
摘要
在本文中，我们提出了一种基于无人机（UAV）单目相机的同步定位与建图（SLAM）系统新实现，其使用胶囊网络（CapsNet）执行深度预测，胶囊网络相较于应用更广的卷积神经网络（CNN）在其缺陷上具有改进。扩展卡尔曼滤波器将辅助估计无人机的位置，从而我们能够更新对环境的置信。结果将在一个基准数据集上评估，以展现我们预期方法的准确性。
引用
@article{arxiv.1808.05336,
title = {Simultaneous Localization And Mapping with depth Prediction using Capsule Networks for UAVs},
author = {Sunil Prakash and Gaelan Gu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1808.05336},
year = {2018}
}