GEN-SLAM：用于单目同时定位与建图的生成式建模
计算机视觉与模式识别
2019-02-07 v1
摘要
我们提出了一种基于深度学习的系统，用于任何移动机器人都必需的定位与避障双重任务。我们的系统从传统几何 SLAM 中学习，并使用单个相机输出相机在环境中的拓扑位姿，以及周围障碍物的深度图。我们使用 CNN 在拓扑地图中定位，并使用条件 VAE 在该拓扑位置估计条件下输出相机图像的深度。我们在模拟和真实数据集上展示了我们单目定位与深度估计系统的有效性。
引用
@article{arxiv.1902.02086,
title = {GEN-SLAM: Generative Modeling for Monocular Simultaneous Localization and Mapping},
author = {Punarjay Chakravarty and Praveen Narayanan and Tom Roussel},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.02086},
year = {2019}
}
备注
Accepted for ICRA 2019