线性-二次动态博弈的快速牛顿方法及其在自动驾驶车队跟随与路口通行中的应用
最优化与控制
2026-05-05 v1
摘要
我们考虑由自动驾驶车队跟随、路口通行及其他合作驾驶场景引发的约束线性-二次动态博弈。将无限期纳什均衡 reformulated 为具有特殊结构的滚动时域仿射变分不等式。针对该表述，我们设计了具有局部二次收敛性的牛顿型算法。所得方法实现极快的收敛速度，非常适合用于安全关键交通应用中的实时嵌入式滚动时域控制。对车队跟随和路口通行的仿真结果表明，该方法在收敛速度上显著优于一阶方法和算子分割方法，具有高度的应用潜力。
引用
@article{arxiv.2605.01898,
title = {Fast Newton methods for linear-quadratic dynamic games with application to autonomous vehicle platooning and intersection crossing},
author = {Reza Rahimi Baghbadorani and Sergio Grammatico},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.01898},
year = {2026}
}