利用蜂窝多径分量时延与角度信息的扩展 FastSLAM
信号处理
2023-04-20 v2
摘要
利用蜂窝信号的机会导航在其他导航技术面临挑战的场景中具有吸引力。本文中，安装在载客车辆上的大规模天线阵列接收来自两个相邻商用基站（BS）的长期演进（LTE）下行信号。从接收信号中提取的多径分量（MPC）时延与到达角（AOA）被用于通过一种扩展快速同步定位与建图（FastSLAM）算法联合估计车辆、发射机与虚拟发射机（VT）的位置。结果表明，该算法能准确估计车辆与发射机（及虚拟发射机）的位置。融合本体感知的 SLAM 在行驶 530 米后车辆水平位置误差小于 6 米，而无辅助的本体感知则导致 15 米的水平误差。
引用
@article{arxiv.2301.07560,
title = {Extended FastSLAM Using Cellular Multipath Component Delays and Angular Information},
author = {Junshi Chen and Russ Whiton and Fredrik Tufvesson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.07560},
year = {2023}
}