使用耦合仿真环境评估自动驾驶车辆与骑行者之间的交互
机器人学
2025-07-30 v1 人机交互
摘要
测试和评估自动驾驶系统（ADS）与脆弱道路用户（VRUs）（如骑行者）之间的交互对于提高 VRUs 的安全性至关重要，但往往缺乏真实性。本文提出并验证了一种耦合的仿真环境，将基于骑行者的仿真测试台与基于车辆的仿真测试台通过开发于 Unreal Engine 5 的虚拟环境（VE）进行耦合。该 setup 实现了在安全可控条件下，真人骑行者与真人自动驾驶车辆之间的闭环、双向交互。自动驾驶车辆通过模拟的摄像头输入作出对骑行者手势的反应，而骑行者（驾驶 stationary bicycle）在 VE 中实时感知并作出对车辆的反应。通过在真实自动 shuttle bus 上进行验证实验（配备跟随功能），在证明场和耦合仿真环境中执行三种测试机动：直线驶过停靠、环形轨道驶过和双车道变换。对比两者中的车辆轨迹进行性能评估。此外，还测量了该测试 setup 中各组件的引入延迟。结果表明，该方法是可行的，并突显了其在实现真实 ADS 评估方面的优势和局限性。
关键词
引用
@article{arxiv.2507.21859,
title = {Evaluating Interactions between Automated Vehicles and Cyclists using a coupled In-the-Loop Test Environment},
author = {Michael Kaiser and Clemens Groß and Lisa Marie Otto and Steffen Müller},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.21859},
year = {2025}
}