BikeActions：面向骑行者导向的 VRU 行动识别开放平台与基准
计算机视觉与模式识别
2026-01-21 v2
摘要
预判 Vulnerable Road Users (VRU) 的意图是安全自动驾驶 (AD) 和移动机器人面临的关键挑战。虽然当前研究主要从车辆视角聚焦于行人过街行为，但密集共享空间内的相互作用仍鲜有探索。为填补这一差距，我们引入了 FUSE-Bike，首个完全开放的感知平台。该平台配备两个 LiDAR、一个摄像头和 GNSS，支持直接来自骑行者视角的高保真、近距离数据捕获。利用这一平台，我们提出了 BikeActions，一个新型多模态数据集，包含 852 个带注释的样本，覆盖 5 个不同的行动类别，专为改进 VRU 行为建模而设计。我们通过评估图卷积和基于 Transformer 的最新模型在公开数据分割上的表现，建立了严格的基准，确立了该艰巨任务的首个性能基线。我们发布完整数据集及数据治理工具、开放硬件设计和基准代码，以鼓励未来在 VRU 行动理解领域开展研究，网址为 https://iv.ee.hm.edu/bikeactions/。
关键词
引用
@article{arxiv.2601.10521,
title = {BikeActions: An Open Platform and Benchmark for Cyclist-Centric VRU Action Recognition},
author = {Max A. Buettner and Kanak Mazumder and Luca Koecher and Mario Finkbeiner and Sebastian Niebler and Fabian B. Flohr},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.10521},
year = {2026}
}
备注
This work has been submitted to the IEEE for possible publication