基于多GNSS接收机的六轮自卸卡车铰接角估计用于自动驾驶
机器人学
2023-12-06 v1
摘要
由于出生率下降和人口老龄化，建筑行业的劳动力短缺已成为严重问题，建筑设备的自动化越来越受到关注。我们专注于建筑工地铰接式六轮自卸卡车的自动操作。对于自卸卡车的自动操作，高精度估计自卸卡车的位置和铰接角非常重要。在本研究中，我们提出了一种利用安装在铰接式自卸卡车上的四个全球导航卫星系统（GNSS）以及利用多个GNSS冗余的图优化方法来估计自卸卡车状态的方法。通过添加实时动态（RTK）-GNSS约束和四个天线之间的几何约束，所提方法即使在GNSS卫星部分遮挡的环境中也能鲁棒地估计位置和铰接角。通过现场测试评估所提方法的精度，结果证实，在开阔天空环境下铰接角估计精度可达0.1，在模拟45仰角（GNSS卫星被遮挡）的山地环境中精度可达0.7。
引用
@article{arxiv.2312.02510,
title = {Estimation of articulated angle in six-wheeled dump trucks using multiple GNSS receivers for autonomous driving},
author = {Taro Suzuki and Kazunori Ohno and Syotaro Kojima and Naoto Miyamoto and Takahiro Suzuki and Tomohiro Komatsu and Yukinori Shibata and Kimitaka Asano and Keiji Nagatani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.02510},
year = {2023}
}
备注
This is an electronic version of an article published in ADVANCED ROBOTICS, 35:23, 1376-1387, 2021. ADVANCED ROBOTICS is available online at: www.tandfonline.com/Article DOI; 10.1080/01691864.2019.1619622