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多领导者编队跟踪中具有规定收敛时间的动态一致性

系统与控制 2022-06-24 v1 多智能体系统系统与控制最优化与控制

作者: Rodrigo Aldana-López , David Gómez-Gutiérrez , Rosario Aragüés , Carlos Sagüés

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摘要

本文研究一组全向移动机器人跟随者围绕参考信号的分布式编队跟踪问题。该参考信号由多个领导者位置的几何中心构成。本文的主要贡献是针对该参考信号的一种新型调制分布式虚拟观测器（MDVO）。此外，所提MDVO基于具有规定收敛时间的精确动态一致性算法。另外，我们提供了仿真示例以展示该提案的两种不同应用场景。

关键词

动态一致性规定收敛时间多领导者编队分布式虚拟观测器移动机器人

引用

@article{arxiv.2206.11608,
  title  = {Dynamic consensus with prescribed convergence time for multi-leader formation tracking},
  author = {Rodrigo Aldana-López and David Gómez-Gutiérrez and Rosario Aragüés and Carlos Sagüés},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2206.11608},
  year   = {2022}
}

备注

Please cite the publisher's version. For the publisher's version and full citation details see: https://doi.org/10.1109/LCSYS.2022.3181784