基于仿生神经动力学与自适应滑移创新滤波的移动机器人分布式领航-跟随编队控制
机器人学
2023-05-04 v1 人工智能
系统与控制
系统与控制
摘要
本文研究了多个差分驱动移动机器人的分布式领航-跟随编队控制问题。首先引入一种分布式估计器，其仅需各跟随者自身及其邻居的状态信息。随后，我们提出一种基于仿生神经动力学的反步与滑模控制混合编队控制方法，并给出了稳定性证明。所提控制策略解决了传统反步设计中存在的非实际速度跳变问题。此外，考虑到系统与测量噪声，该控制策略不仅消除了传统滑模控制中存在的抖振问题，还提供了具有额外鲁棒性的平滑控制输入。之后，将一种自适应滑移创新滤波器与所提控制集成，以提供对建模不确定性鲁棒的准确状态估计。最后，我们进行了多次仿真以证明所提编队控制策略的效率与有效性。
引用
@article{arxiv.2305.02288,
title = {Distributed Leader Follower Formation Control of Mobile Robots based on Bioinspired Neural Dynamics and Adaptive Sliding Innovation Filter},
author = {Zhe Xu and Tao Yan and Simon X. Yang and S. Andrew Gadsden},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.02288},
year = {2023}
}