基于EtherCAT的脊柱手术机器人控制框架开发
机器人学
2024-01-18 v1
摘要
随着机器人系统中使用更多传感器和执行器以提供更多功能，系统的复杂性不断增加。在医疗机器人领域，确保系统的安全性和确定性变得更加困难。为了应对日益增长的复杂性并确保医疗机器人的精确周期性和执行时序，本文报告了作为脊柱手术机器人软件框架一部分的EtherCAT主站的开发。我们使用运行在实时抢占式Linux上的开源EtherCAT主站实现了多轴控制器。我们在脊柱手术机器人的第一个原型上评估了系统在周期性、抖动和执行时间方面的实时性能。
引用
@article{arxiv.2401.08583,
title = {Development of Control Framework for Spine Surgery Robot Using EtherCAT},
author = {Veysi Adin and Chunwoo Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.08583},
year = {2024}
}
备注
2 pages, 2 figures, 2 tables