刚体逆动力学二阶偏导数的细节
机器人学
2023-08-01 v5
摘要
本文提供了刚体逆/正动力学二阶偏导数的细节。列出了使用空间向量代数的若干性质和恒等式，并给出了其详细推导。这些表达式建立在作者先前关于逆动力学一阶偏导数的工作之上。一阶/二阶导数也被扩展到具有外力的系统。最后，推导了 KKT 正动力学和碰撞动力学导数。
引用
@article{arxiv.2203.00679,
title = {Details of Second-Order Partial Derivatives of Rigid-Body Inverse Dynamics},
author = {Shubham Singh and Ryan P. Russell and Patrick M. Wensing},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.00679},
year = {2023}
}