递归与封闭形式下逆动力学的n阶解析时间导数
机器人学
2021-03-11 v1 动力系统
计算物理
摘要
描述刚体动力学的运动方程的导数对机器人学界日益重要，并在机器人系统设计与控制中有诸多应用。控制机器人，尤其是包含弹性部件的多体系统，不仅要求平滑轨迹，还需要控制力/力矩的时间导数，亦即运动方程（EOM）的时间导数。本文给出了EOM的n阶时间导数在封闭形式与递归形式下的新结果。前者直接揭示了这些导数的结构，后者则使其能在自由度很大的机器人系统上高效实现。
引用
@article{arxiv.2103.05941,
title = {Nth Order Analytical Time Derivatives of Inverse Dynamics in Recursive and Closed Forms},
author = {Shivesh Kumar and Andreas Mueller},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.05941},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 5 figures, Accepted at IEEE ICRA 2021