面向深海自主性的认知远程反应框架的部署与开发
机器人学
2025-10-14 v1
摘要
一种新的AUV任务规划与执行软件已在AUV Sentry上进行了测试。该软件名为DINOS-R，其灵感来源于认知架构和AUV控制系统，旨在取代传统的MC架构。然而，与这些现有架构不同，DINOS-R是从零开始构建的，旨在将符号决策（以实现可理解、可重复、可证明的行为）与机器学习技术和反应式行为统一起来，以便在海洋学平台上实现现场就绪。DINOS-R主要用Python3实现，具有可扩展性、模块化和可重用性，强调非专家使用以及未来海洋学和机器人算法研究的增长。任务规范灵活，可以声明式指定。行为规范同样灵活，支持实时任务规划和硬编码用户指定计划的同步使用。这些功能已在Sentry上进行了现场演示，此外还进行了各种模拟案例。本文讨论了这些结果，并概述了未来的工作。
引用
@article{arxiv.2510.10716,
title = {Deployment and Development of a Cognitive Teleoreactive Framework for Deep Sea Autonomy},
author = {Christopher Thierauf},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.10716},
year = {2025}
}