Dolphin：一种面向自动驾驶车辆网络的任务编排语言
机器人学
2018-07-27 v2
摘要
我们提出 Dolphin，一种用于自动驾驶车辆网络的可扩展编程语言。一个 Dolphin 程序表达了为多个车辆以组合方式定义的任务的编排执行。在单车基本任务这一基础情形之上，内置算子支持以多种形式组合任务，例如依据并发、顺序或基于事件的任务流。该语言作为 Groovy DSL 实现，便于扩展并与外部软件包（特别是机器人工具包）集成。本文描述了 Dolphin 语言、其与自动驾驶车辆开源工具链的集成，以及使用无人水下航行器（UUVs）和无人 aerial 航行器（UAVs）进行实地测试的结果。
引用
@article{arxiv.1803.00944,
title = {Dolphin: a task orchestration language for autonomous vehicle networks},
author = {Keila Lima and Eduardo R. B. Marques and José Pinto and João B. Sousa},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.00944},
year = {2018}
}
备注
IEEE/RSJ IROS'18 - http://iros2018.org