使用新型斑马线法对机构自由度进行分析
机器人学
2024-09-24 v2
摘要
自由度是机构的基本属性，必须进行分析以求得自由度。本文提出一种快速计算机构自由度的方法。将机构表示为类似斑马线的形式。提出一种算法，用于从斑马线图确定自由度。该算法考虑了黑色斑块间的补片数量、连接到固定连杆的关节数以及机构中的回路数。讨论了若干使用广泛应用的经典 Kutzbach-Grubler 公式无法给出期望结果的情况。
引用
@article{arxiv.2201.02352,
title = {Degrees of Freedom Analysis of Mechanisms using the New Zebra Crossing Method},
author = {Rajashekhar V S and Debasish Ghose},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.02352},
year = {2024}
}
备注
31 pages and 17 figures