为活动感知导航定义自适应人际距离区
机器人学
2020-09-11 v1
摘要
服务机器人在家中可执行的许多任务涉及导航技能。在真实世界场景中，导航系统应将个体视为超越单纯物体的人来考量，如今有必要在场景中提供特定且动态的表示以增强人机交互（HRI）体验。本文利用人际距离理论进行此类表示。人际距离区并非静态。文化或语境会影响它们，若我们将此影响纳入考量，便可提升人的舒适度。此外，存在一些协作任务，其中这些区域呈现不同形状以允许任务的最佳执行。本研究开发了一个层级——社会层，以标准方式表示并分发人际距离区信息，通过代价地图并将其用于执行社会导航任务。我们已在模拟场景中评估这些组件，执行不同的协作与人机交互任务，并将个人区域入侵减少了32%。本研究开发的资料可在公共代码库中找到，以及便于结果复现的说明。
引用
@article{arxiv.2009.04770,
title = {Defining Adaptive Proxemic Zones for Activity-aware Navigation},
author = {Jonatan Gines Clavero and Francisco Martin Rico and Francisco J. Rodriguez-Lera and Jose Miguel Guerrero Hernandez and Vicente Matellan Olivera},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.04770},
year = {2020}
}