感知与 V2V 通信传感器间的数据关联
机器人学
2021-01-21 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
车辆、基础设施与其他交通参与者之间的互联为汽车安全应用带来了新维度。不久后所有新产汽车都将配备车辆到一切（V2X）通信调制解调器， alongside 现有的高级驾驶辅助系统（ADAS）。为可靠地将互联用作标准 ADAS 功能之外的安全特性，识别针对同一目标的不同传感器量测（数据关联）至关重要。考虑到相机是 ADAS 系统最常见的可用传感器，本文给出了一种基于马氏距离的相机与车辆到车辆（V2V）通信传感器间数据关联算法的实验性实现。所实现算法计算复杂度低，具备实时运行能力。所提算法可用于 ADAS 模块中的传感器融合算法或更高层决策应用。
引用
@article{arxiv.2101.08228,
title = {Data Association Between Perception and V2V Communication Sensors},
author = {Mustafa Ridvan Cantas and Arpita Chand and Hao Zhang and Gopi Chandra Surnilla and Levent Guvenc},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.08228},
year = {2021}
}