与共情人类驾驶员的协同自动驾驶车辆
机器人学
2021-07-05 v1
摘要
在开发出使这些智能体能与人类共存的解决方案之前，自动驾驶车辆的广泛采用不会成为现实。这包括安全地、高效地与人类驾驶车辆交互，尤其在冲突与竞争场景中。我们在先前社会感知导航工作基础上，借用了心理学中的社会价值取向概念——该概念形式化了个体赋予他人福祉的重视程度——以在自动驾驶中诱导利他行为。与现有显式建模人类驾驶员行为并依赖其预期响应来创造合作机会的工作不同，我们的共情协同驾驶（SymCoDrive）范式训练利他智能体，仅通过经验学习且在无任何显式协调的情况下，在竞争驾驶场景中实现安全平滑的交通流。我们展示了这种利他行为在安全性与交通层面指标上的显著提升，并重要地得出结论：智能体中的利他程度需要恰当调节，因为过于利他的智能体同样会导致次优交通流。代码与补充材料见：https://symcodrive.toghi.net/
引用
@article{arxiv.2107.00898,
title = {Cooperative Autonomous Vehicles that Sympathize with Human Drivers},
author = {Behrad Toghi and Rodolfo Valiente and Dorsa Sadigh and Ramtin Pedarsani and Yaser P. Fallah},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.00898},
year = {2021}
}
备注
Accepted in 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)