具有性能保证的 LPV 模型参数依赖鲁棒不变集计算
系统与控制
2022-12-01 v3 系统与控制
最优化与控制
摘要
本文提出一种迭代算法，用于计算线性参数变化（LPV）系统的鲁棒控制不变（RCI）集及诱导不变性的控制律。由于调度参数的实时测量通常可得，在所提公式中，我们允许 RCI 集描述及诱导不变性的控制器依赖于调度参数。因此所考虑的公式导出集合不变性的参数依赖条件，并通过波利亚（Polya）松弛替换为充分的线性矩阵不等式（LMI）条件。这些 LMI 条件随后与一种新颖的体积最大化方法结合于半定规划（SDP）问题中，旨在计算期望较大的 RCI 集。除确保不变性外，还可通过在 SDP 问题中施加选定的二次性能水平作为附加约束，保证 RCI 集内的性能。所报告的数值示例表明，所提迭代算法生成的不变集大于未利用调度参数信息计算的最大 RCI 集。
引用
@article{arxiv.2009.09778,
title = {Computation of Parameter Dependent Robust Invariant Sets for LPV Models with Guaranteed Performance},
author = {Ankit Gupta and Manas Mejari and Paolo Falcone and Dario Piga},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.09778},
year = {2022}
}
备注
15 pages, 6 figures, preprint submitted to Automatica