三角翼无人水空两用飞行器的闭环控制
机器人学
2019-06-05 v1
摘要
我们提出了一种三角翼无人水空两用飞行器（UAAV）的闭环控制策略，其可实现自主游动、飞行及水到空转换。我们的控制系统由混合状态估计器与闭环反馈策略组成，能够在水中、空中及转换域中进行轨迹跟踪。为在硬件上测试我们的估计器与控制方法，我们为该飞行器装备了最简化的商用现成传感器套件。最后，我们展示了原型 UAAV 系统成功的水到空转换，并讨论了这些结果在鲁棒性方面的意义。
引用
@article{arxiv.1906.01532,
title = {Closed-Loop Control of a Delta-Wing Unmanned Aerial-Aquatic Vehicle},
author = {Joseph Moore},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.01532},
year = {2019}
}