CLASH WRIST——一种提升CLASH水果夹持器利用环境约束探索能力的硬件
机器人学
2020-04-03 v1
摘要
人类在操作中利用环境约束（EC）以补偿其世界模型中的不确定性。同一原理近来被应用于机器人学，使软体欠驱动手通过利用环境约束开发（ECE）提升抓取能力[1]。例如由于机器人手在EC靠墙抓取中的朝向，若从箱中抓取物体，机器人手腕加手的长度会变得相当可观[2]。大多数现代协作机器人具有相当长的手腕，因此我们为CLASH[3]构建了一个两自由度手腕以解决此问题（图1）。
引用
@article{arxiv.2004.00880,
title = {CLASH WRIST -- A hardware to increase the capability of CLASH fruit gripper to use environment constraints exploration},
author = {Werner Friedl and Maximo A. Roa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.00880},
year = {2020}
}
备注
IROS 2019, Factory of the Future