BeautyMap：用于全局地图动态点移除的二进制编码可适应地地面矩阵
机器人学
2024-05-14 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
正确表示静态环境特征的全局点云有助于实现准确的定位和稳健的路径规划。然而，动态对象引入的不需要的幽灵轨迹会与静态环境混合。现有的动态移除方法通常难以在计算效率和准确性之间取得平衡。为此，我们提出了 BeautyMap 以高保真度保留静态特征的同时高效移除动态点。我们的方法利用二进制编码矩阵高效提取环境特征。通过对每帧及其对应地图区域之间的矩阵进行逐位比较，可提取潜在的动态区域。随后，我们采用由粗到细的分层分段处理 z 轴，以处理地形变异。最终的静态恢复模块考虑每个单次扫描的视野范围，保护视野外的静态点。比较实验强调 BeautyMap 在准确性和效率方面均优于其他动态点移除方法。代码已开源于 https://github.com/MKJia/BeautyMap。
引用
@article{arxiv.2405.07283,
title = {BeautyMap: Binary-Encoded Adaptable Ground Matrix for Dynamic Points Removal in Global Maps},
author = {Mingkai Jia and Qingwen Zhang and Bowen Yang and Jin Wu and Ming Liu and Patric Jensfelt},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.07283},
year = {2024}
}
备注
The first two authors are co-first authors. 8 pages, accepted by RA-L