观察时间差：面向地面车辆的在线动态对象移除方法
机器人学
2024-06-25 v1
摘要
在城市环境地图制作过程中，动态对象的顺序累积将在地图中留下大量痕迹。这些痕迹通常会严重影响机器人的定位精度和导航性能。因此，动态对象移除对于创建干净的地图具有重要作用。然而，传统的动态对象移除方法通常以离线方式运行，即在地图构建后进行重新处理，这无疑增加了额外的时间成本。为解决此问题，本文提出了一种面向地面车辆的在线动态对象移除新方法。根据对象与其所在地面的观察时间差，动态对象被分为两种类型：突然出现和突然消失。针对这两种类型的动态对象，我们分别提出了向下检索和向上检索方法进行消除。我们在 SemanticKITTI 数据集和作者收集的高度动态对象数据集上对方法进行了验证。与其他最新方法相比，我们的方法更高效更稳健，在平均帧处理时间上降低了超过 60%。
关键词
引用
@article{arxiv.2406.15774,
title = {Observation Time Difference: an Online Dynamic Objects Removal Method for Ground Vehicles},
author = {Rongguang Wu and Chenglin Pang and Xuankang Wu and Zheng Fang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.15774},
year = {2024}
}