点云地图中动态点去除基准

在机器人领域，点云已成为一种必不可少的地图表示。从定位与全局路径规划等下游任务的角度看，对应动态物体的点会对其性能产生不利影响。现有的点云动态点去除方法往往缺乏清晰的对比评估与全面分析。因此，我们提出一个易于扩展的统一基准框架，用于评估地图中动态点去除技术。它包括重构的最先进方法与用于分析这些方法局限性的新指标。这使研究者能深入探究这些局限性背后的潜在原因。该基准利用了多种具有不同传感器类型的数据集。与我们研究相关的所有代码与数据集均已公开，以供进一步开发与使用。