面向无人机导航的点云静态与动态障碍物识别及规避

在未知场景中采用高效飞行策略规避混合障碍物是无人机应用的一个关键挑战。本文提出一种仅以点云为输入来区分动态障碍物与静态障碍物的技术。随后，提出一种计算高效的避障运动规划方法，该方法符合一种改进的相对速度法。该方案能在同一框架内规避静态与动态障碍物。对于静态和动态障碍物，碰撞检查与运动约束不同，但它们被高效地集成到同一框架中。此外，我们提出了若干技术以提升算法性能并处理不同子模块间的时间间隙。所提方法被实现为机载实时运行，并在仿真与硬件测试中广泛验证。我们的平均单步计算时间小于 20 ms。