基于点云的无人机导航中静态与动态障碍物的实时识别与同步规避
机器人学
2021-10-22 v1
摘要
在未知场景中以高效飞行策略规避混合障碍物是无人机应用的关键挑战。本文提出一种更鲁棒的技术，仅以点云作为输入，从静态障碍物中区分并跟踪动态障碍物。随后，为实现动态规避，我们提出禁锥体方法，通过高效的基于采样的方法在迭代中求解期望飞行器速度。运动基元通过求解以期望速度和路径点为约束的非线性优化问题生成。此外，我们提出了若干技术来处理近距物体的位置估计误差、可变形物体的误差以及不同子模块间的时间间隙。所提方法在机载平台上实时实现，并在仿真与硬件测试中广泛验证，证明了我们在跟踪鲁棒性、能量消耗和计算时间上的优越性。
引用
@article{arxiv.2110.10360,
title = {Real-time Identification and Simultaneous Avoidance of Static and Dynamic Obstacles on Point Cloud for UAVs Navigation},
author = {Han Chen and Peng Lu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.10360},
year = {2021}
}
备注
12 pages. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2105.06622