基于特征地图中鲁棒地标的识别
机器人学
2018-09-27 v1
摘要
为在城市环境中运行，自动驾驶车辆必须能够在全局地图参考系中准确估计其位置。这对于最优路径规划与安全导航是必要的。为在较长时间内实现这一点，全局地图需要长期维护。这包括添加新可观测特征以及移除属于动态物体的瞬态特征。后者对于地图的长期应用尤其重要，因为与不再存在的特征所在地图进行匹配可能导致错误的数据关联，进而造成定位错误。本文解决了从地图中移除对应于环境中不再可观测/存在物体的特征的问题。这是通过分配一个依赖于几何分布及特征在不同场合被重新检测（或未检测）时特征的单一分数来实现的。我们的方法不仅消除了短暂特征，还可作为高密度地图的精简算法使用。我们使用半年来每周在同一城市环境 500 米路段行驶的数据测试了该方法。给出的结果证明了长期地图维护方法的有效性。
引用
@article{arxiv.1809.09774,
title = {Identifying robust landmarks in feature-based maps},
author = {Julie Stephany Berrio and James Ward and Stewart Worrall and Eduardo Nebot},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.09774},
year = {2018}
}
备注
Submitted to ICRA2019