RH-Map：基于区域哈希地图结构的动态物体移除在线地图构建框架
机器人学
2023-07-26 v2
摘要
在室外环境中导航的移动机器人经常遇到动态物体留下不期望痕迹并表现为地图上障碍物的问题，阻碍机器人实现精确定位与有效导航。为解决该问题，提出一种基于三维区域哈希地图结构(RH-Map)的新型地图构建框架，由前端扫描更新器和后端移除模块组成，实现实时地图构建与在线动态物体移除(DOR)。首先，提出一种用于地图管理的两层三维区域哈希地图结构，以有效进行在线DOR。然后，在扫描更新器中，采用区域地面平面估计(R-GPE)来估计并保留地面信息，并提出Scan-to-Map Removal (S2M-R)以判别并移除动态区域。此外，提出维护关键帧的轻量级后端移除模块以进一步DOR。在SemanticKITTI上的实验验证表明，与最先进方法相比，我们所提框架在地图构建的在线DOR上取得了良好性能。我们还在真实世界环境中验证了所提框架。
引用
@article{arxiv.2307.00599,
title = {RH-Map: Online Map Construction Framework of Dynamic Objects Removal Based on Region-wise Hash Map Structure},
author = {Zihong Yan and Xiaoyi Wu and Zhuozhu Jian and Bin Lan Xueqian Wang and Bin Liang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.00599},
year = {2023}
}