在线面向对象语义建图与地图更新
机器人学
2025-01-09 v4
摘要
创建并维护环境的准确表征是每台服务机器人的基本能力。尤其对于在室内环境中作业的家用机器人，语义信息十分重要。本文中，我们提出一种具有模块化地图表征的语义建图框架。我们的系统能够根据RGB-D数据给出的物体检测结果进行在线建图与物体更新，并提供被映射物体的多种2D与3D表征。为撤销错误的数据关联，我们在更新物体形状时执行一个精炼步骤。此外，我们为每个物体维护一个存在似然以处理假阳性与假阴性检测并保持地图更新。我们的建图系统高效且达到超过10 Hz的运行频率。我们使用两台不同机器人（即Toyota HSR与Fraunhofer Care-O-Bot-4）在各种环境中评估了我们的方法。如实验结果所示，我们的系统能够生成接近真值的地图，并在交并比、不同距离度量及正确物体映射数量方面优于一种现有方法。
引用
@article{arxiv.2011.06895,
title = {Online Object-Oriented Semantic Mapping and Map Updating},
author = {Nils Dengler and Tobias Zaenker and Francesco Verdoja and Maren Bennewitz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.06895},
year = {2025}
}
备注
Accepted for IEEE European Conference on Mobile Robots(ECMR) 2021