基于面向对象语义映射构建含语义信息的地图
机器人学
2017-08-04 v2
摘要
为了使智能机器人以有意义的方式与环境交互，它们必须理解周围场景的几何与语义属性。迄今为止的大多数研究分别处理这些映射挑战，仅关注几何映射或语义映射。在本文中，我们解决构建同时包含具有语义意义的对象级实体以及基于点或网格的几何表示的环境地图问题。我们同时构建已知物体类别中先前未见实例的几何点云模型，并创建一个以这些对象模型为中心实体的地图。我们的系统利用了稀疏的基于特征的 RGB-D SLAM、基于图像的深度学习目标检测以及 3D 无监督分割。
引用
@article{arxiv.1609.07849,
title = {Meaningful Maps With Object-Oriented Semantic Mapping},
author = {Niko Sünderhauf and Trung T. Pham and Yasir Latif and Michael Milford and Ian Reid},
journal= {arXiv preprint arXiv:1609.07849},
year = {2017}
}